In Porto Seguro begint de moderne geschiedenis van Brazilie, Hier zet Pedro Alvares Cabral in 1500 voor het eerst voet op Braziliaanse grond. Vanwege de rustige baai waar hij aanmeert noemt hij het Porto Seguro wat veilige haven betekend in het Portugees.
Boven op een heuvel te bereiken via aan vrij lange trap ligt de historische stad.
In 1535 wordt de "Igreja de Nossa Senhora da Pena" hier gebouwd hier staat het eerste heiligenbeeld van Brazilie, een beeld van Franciscus van Assisi. Er naast ligt het voormalig Huis van afgevaardigden, dat tevens dienst deed als gevangenis dit gebouw stamt uit de vroege 18e eeuw en herbergt tegenwoordig het museum over de ontdekking van Brazilie.
Verderop in de historische stad liggen de bekende kleurrijke huisjes rond de karakteristieke brink die in vele Braziliaanse dorpen te vinden is. Er bevindt zich ook een baken op de heuvel dat dienst doet om de veilige haven, Porto Seguro nog veiliger te maken.