Dit kleine naaktslakje dat je veel aantreft op de zwarte hoornspons (cacospongia scalaris) is intens blauw van kleur. Ondanks zijn geringe afmetingen valt hij erg op, zeker als hij met meerdere soortgenoten op de spons zit. Hij is rechthoekig van vorm en de kleur blauw is duidelijk dominant. Ook de rhinoforen (of hoorntjes) op de kop en de kieuwlamellen op de rug zijn blauw. Op zijn rug heeft hij verder een witte streep die van voor naar achter over het gehele lichaam loopt. Rondom zijn lijf loopt een gele of witte rand. Wanneer je het dier met een vergrootglas zou kunnen bekijken, zou je ook nog een soort wratten op het lijf kunnen ontdekken.

Dit alles is belangrijk als je deze soort wilt identificeren. Er zijn heel wat types blauwe naaktslakken. Details maken dan het onderscheid. De hemeldoris (rechts op de foto) wordt vaak verward met de hypselodoris tricolor (links op de foto). Deze soort is weliswaar ook blauw en leeft op dezelfde spons, maar aan het einde van de rhinoforen zit een wit puntje. Andere verschillen zijn de gele strepen op de flanken en de witte stippen over het hele lijf. Ook strekt zijn leefgebied zich uit naar een wat grotere diepte. Wanneer je de twee soorten fysiek met elkaar vergelijkt, lijken ze eigenlijk helemaal niet zoveel op elkaar.

Dat de hemeldoris graag verblijft op de zwarte hoornspons wordt veroorzaakt door het feit dat deze spons zijn voedingsbron vormt. Met zijn rasptong trekt de doris stukjes los van dit ongewervelde dier om ze op te eten.

Hij is een hermafrodiet en in het voorjaar legt hij witte eitjes op de spons. Deze eitjes worden in dertigtallen verzameld in doorzichtige sliertjes in de vorm van een hoefijzer. Het zijn net sieraden maar omdat ze minder dan een centimeter lang zijn is het soms lastig om ze te vinden. De donkere achtergrond van de zwarte hoornspons helpt echter wel mee om ze te ontdekken.