Niemand weet precies wanneer het Fort is gebouwd, maar ruwweg neemt men aan dat het al in de 10e eeuw bestond. Het grootste deel was het in het bezit van Man Sinh Tomar, hij regeerde dertig jaar. Hij bouwde de fortmuur en het paleis en nog veel meer tempels. Hij werd vermoord door het Sultanaat van Delhi en daardoor kwam het Fort in handen van het Sultanaat. Het heeft gediend als gevangenis en kwam in handen van de Brits-Oost Indische Company. Het bleef in bezit van de Britten tot de onafhankelijkheid van India.

Het Fort van Gwalior staat op een 3 km. lang plateau met uitzicht op de stad.
In de ochtend hangt er vaak mist over het Fort, zo plan een bezoek aan het eind van de ochtend.